「ありがとう」
この5文字だけで様々な感謝を伝えることができます。
私自身、助けられた際に「すみません」と伝えることが多く
以前友人から「すみません」って悪いことしてないのになんで謝るの？と言われたことがあります。

その一言を聞いて「すみません」→「ありがとう」に変えることを意識してみました。
「ありがとう」この言葉を言われて嫌な人はいないですし
しっかり感謝の気持ちを伝えると、お互いが気持ち良い気分になり
コミュニケーションが自然に生まれます。

照れ・恥ずかしさから、伝えにくい方もいらっしゃると思いますが
気軽に使えて感謝が素直に伝わる言葉だと思いますのでどんどん使ってみましょう。